ROSの導入1 -ubuntu14.04ltsの導入-の続きです
下準備は終わったのでとうとうROSをいれます
そもそもROSはwikiがしっかりしているのでそちらをできれば読んで最新の情報を得ましょう
日本語のwikiも有志が頑張って訳してくれてるので参考にしても良いでしょう
英語と比べて情報は遅いことがあるのでそれは気をつけてください
ROSindigoを使うことを前提としますが、ROSkineticのほうも同時に説明していきます
ROSindigoはubuntu14.04ltsかubuntu13.10にしか対応していません
ROSkineticの人はUbuntu 15.10、Ubuntu 16.04、Debian 8にのみ対応しています
正しい組み合わせで行なってください
まず、ubuntu14.04の人は以下のようにコマンドラインにうってください
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ubuntu13.01の人はtrustyの部分をsaucyに変えてください
kineticの人は
wily (Ubuntu 15.10)
xenial (Ubuntu 16.04)
jessie (Debian 8)
と
trustyの部分を変えてください
つぎはインストール用のキーをとってきます
indigoなら
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
kineticなら
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
次にubuntu自体をアップデートします
sudo apt-get update
以降、indigoを入れてる途中でうまくいかなくなったらubuntuに依存ソフトが入っていないかもしれないので
wikiのインストールの項をみて入れてみてください
kineticはとくに依存ソフトが必要という報告は今のところありません
さて、とうとうROSを入れます
fullでインストールしたいので
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
とします
kineticなら
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
です
何が入ったか確認したければ
indigoなら
apt-cache search ros-indigo
kineticなら
apt-cache search ros-indigo
とうつとわかります
次にrosdepというソースの依存関係を管理するツールを初期化します
indigo,kinetic共通で
sudo rosdep init
rosdep update
です
続いて環境をセットアップします
indigoなら
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
kineticならindigoの部分をkineticにすればいいです
bashじゃなくてzshを使っている上級者の方はこの部分ちょっと違いますが、
余計なこと書くと混乱をきたすのでwikiを参照ください
zshがわからないなら普通にbashで大丈夫な人なはずです
さて、最後にいろんなrosパッケージを簡単にコマンドラインからダウンロードできるrosinstallを入れます
kinetic,indigo共通で
sudo apt-get install python-rosinstall
です
色々ダウンロードされましたがいれたパッケージは
indigoはこれで
kineticはこれで
確認できます
次回からはROSを使ってSLAMを動かして見ます
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