このブログでは今までLSD-SLAM,ORB-SLAMの導入を行いました.
コードを読んだ方はわかると思いますが,SLAMっていうのはプログラムに慣れている程度じゃわからない,とても難しいアルゴリズムだと思います.あと,ROSを入れるのって大変です.
これは,SLAMアルゴリズムを勉強したいという人にとっては高い壁となってしまいます.
そこで,SLAMアルゴリズムをプログラムから理解しやすいようにした,ATAM(abecedary Tracking And Mapping)を紹介し,実装します.